点群データの代表的なファイル形式です。
随時，各ファイルのページで読み込み、書き出しの実装事例を載せていきます。
| 名称 | ヘッダ | アスキー／バイナリ | 読み込み可能ソフト | 処理可能ライブラリ |
|---|---|---|---|---|
| .pcd | 有 | 両方 | CloudCompare※2 | Point Cloud Library Open3D |
| .xyz | 無※1 | アスキー | CloudCompare MeshLab | テキストファイルなので 特定のライブラリ不要 |
| .csv | 無※1 | アスキー | CloudCompare Excel | |
| .pts | 無※1 | アスキー | CloudCompare Paraview | |
| .txt .asc | 無※1 | アスキー | CloudCompare | |
| .ply | 有 | 両方 | CloudCompare MeshLab | Point Cloud Library Open3D |
| .las | 有 | バイナリ | CloudCompare | |
| .e57 | 有 | バイナリ | CloudCompare | |
| .rcp | Autodesk ReCap |
※1：1行目が点数の場合がある
※2：書き込みの際は要注意事項あり。詳しくは.pcdのページにて。